株式会社Doog(ドーグ)

頼りになる自動追従運搬ロボット
【サウザー】

~ 屋外の現場でも実際に使える運搬機能 ~


人の後を追従して運搬する追従運搬ロボットです。

 既存の搬送設備では対応に困難な現場にこたえるため、サウザーが開発されました。
サウザーは現場で実用できる【ロボット機能】と【機動力】が優れています。そのため、以下のような様々な現場の導入において事業の競争力強化に繋がります。

搬送作業に専従者が不可欠であり、作業の効率や安全性を高めたい
既設設備の活用や、現場作業の工程を大幅に変えずに生産性を上げたい
屋外を含む建屋間移動、狭い通路、スロープや凸凹路で搬送設備の導入をしたい
小規模導入で効果の検証をして、業務量の拡大や縮小に応じて効果的な設備投資をしたい
現場の頻繁なレイアウト変更や、賃貸作業所で有る等により敷設型設備が導入できなかった


そんな課題を解決するのが、

人の後を追従して運搬する追従運搬ロボット

「人や台車の自動追従機能」と「無人での自動ライン走行機能」で人の運搬作業を補助するロボットです。1台2役の使い方ができるサウザーは、 皆様の現場にフレキシブルに対応いたします。


機能① 人や台車の自動追従機能

3つの重要ポイント

 ● 荷物を載せた状態で、人はもちろん、台車やサウザー同士を追従します。
 ● 幅80cmの直進路を走行できます。
 ● 幅100cmの直角路においても滑らかな動きで通過します。

新機能の詳しい解説


 当社独自ソフトウェアであるDoog Navigation Engineの刷新と、搭載コンピュータの性能向上(1GHz 2コア → 1.8GHz 4コア)により25msの高速な処理周期を維持しつつ、複雑なルート計算を可能としました。これにより、多数の通路幅条件でルートを評価し、その結果から適切なルートを選択することで、通路幅に応じてサウザーが走行する位置を調整することが出来るようになりました。労働安全衛生法規則で定められ、工場等で設けられる幅80cmの直進路を通過でき、幅100cmの直角路においても滑らかな動きで通過することが出来るようになりました。


機能② 無人での自動ライン走行機能

3つの重要ポイント

 ● 簡単敷設・撤去できるラインに沿って自動走行します。
 ● 障害物を検出して停止、警告音を鳴らすことが出来ます。
 ● 屋外を含む建屋間での運用も可能です。

新機能の詳しい解説


 再帰反射素材のテープ等を床に敷設し、これに沿って自動走行することが出来るようになりました。また、通路上に障害物がある場合には止まってアラームを鳴らすことや、自動走行を終了することが出来ます。レーザセンサにより再帰反射素材を離れた位置から検出するため、サウザーの地上高ひいては段差走破性を維持できるため、屋外を含む建屋間での運用も可能です。低速モード(1.6km/h, 0.75km/h)において最小R100cmで通路幅が140cm以上の環境を、高速モード(3.75km/h)では推奨R300cmで通路幅が160cm以上の環境で動作可能です。

皆様の現場にお応えするため、サウザーは3つの実用性を備えています。


実用性① 簡単導入

 ● 搬入から設置までの導入や、運用場所の変更も簡単です。
 ● ボタン操作だけで簡単に動かせます。
   (導入教育が短時間で完了することもポイントです。)
 ● 無人走行のラインも簡単に変更できます。
 ● 積載部(荷台)が簡単に作り変えられ、既存工程へ柔軟に対応します。


実用性② 多様環境対応

 ● レーザセンサの活用により、昼夜を問わず追従運搬性能を発揮できます。
 ● 最大3cmの段差、9度の坂道、小雨でも動かすことができます。
 ● 建屋間など屋内外シームレスな運用が可能です。
 ● 既存工程の部分的な自動化が可能です。


実用性③ 安全性

 ● 広視野レーザセンサで障害物を検知し、賢く衝突を回避します。
 ● 搭載している電装品の故障診断が可能です。


本体重量 65kg
本体サイズ 幅600mm × 長さ940mm × 高さ455mm
積載重量 最大120kg
荷台サイズ 幅600mm × 長さ750mm × 厚さ60mm構造材(拡張可)
最大速度 追従2段階: 7.5km/h, 3.6km/h 操縦3段階:3.6km/h, 1.8km/h, 0.8km/h
登坂角度 最大9度(120kg積載時の登坂角度 最大6度)
段差走破 直角形状段差3cm
航続能力 最大20km
牽引力 水平方向最大780N
 ※牽引重力は加速度、路面状況、牽引台車のタイヤにより異なります。
最小回転半径 0.72 m
使用周囲温度、湿度 -10℃ ~ 50℃
85%RH以下(但し、結露、凍結がない事)
駆動部 ノーパンクタイヤ、DCモータ130W×2個、電磁ブレーキ付き(手動解除可)
レーザセンサ 最大検出距離10m、水平視野角270度、クラス1安全、高さ300mm
バッテリ 鉛蓄電池12V34Ah 2個
充電器 AC100V(50Hz/60Hz)入力、24V出力、充電時間9時間
故障診断 モータ、電磁ブレーキ、レーザセンサ、コントロールユニット
生産国 日本
・地面から300mmの高さにあるものを検出、追従します
・構成によって異なりますが、それ以外の高さのものは追従、障害物の検知ができません
・透明な物や鏡、光沢のあるものは検出できない可能性があります
・積載重量を守り積載物はロープ等でしっかりと固定してください
・追従走行時に事故が発生した場合は先頭の操作者の責任になります
・操作者は本製品に関し十分な知識を有した上で、常に周囲環境を確認し安全に配慮し車両を適正に誘導してください ・本開発に関連して2件の国際特許出願をしております
・サウザーはつくば市トライアル発注認定制度に認定されております
・本開発では機能改良にあたり平成27年度埼玉県ロボット新規参入トライアル開発費補助金の助成を受けております
・本開発では平成28年度いばらきロボット実証試験・実用化支援事業の助成を受けております